La rotation d'angle [formule] autour de l'axe unitaire [formule] est : [formule].
Décomposer [formule] avec [formule] (projection sur l'axe). [formule] : la composante axiale est invariante par rotation. Dans le plan orthogonal à [formule], le couple [formule] forme une base orthogonale directe. [formule]. Comme [formule] et [formule], on obtient la formule.